速銳得在自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車上裝配TBOX完成車端適配

   自動(dòng)駕駛一直是人類的夢想。在整個(gè)車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展的過程中，自動(dòng)駕駛應(yīng)用也是業(yè)界關(guān)注的熱點(diǎn)。自動(dòng)駕駛是車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)的第三階段，通過高級(jí)或者完全的自動(dòng)駕駛解放駕駛?cè)说碾p手和大腦，將駕駛者的注意力解放出來，車聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)形態(tài)將快速迭代和極大豐富，汽車空間真正開放給業(yè)務(wù)開發(fā)者，形成汽車和交通環(huán)境下的信息服務(wù)新生態(tài)。

    在汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化深度融合的基礎(chǔ)上，自動(dòng)駕駛應(yīng)用通過車載TBOX和其他傳感設(shè)備感知車輛及所處的環(huán)境，面對(duì)非視距的路況，依靠V2X協(xié)同信息交換和交通環(huán)境數(shù)據(jù)彌補(bǔ)。通過人工智能算法識(shí)別車輛環(huán)境和交通環(huán)境，并與高精地圖的靜態(tài)和準(zhǔn)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)一步融合，形成實(shí)時(shí)3D車輛環(huán)境感知的地圖，通過人工智能算法形成駕駛軌跡規(guī)劃和駕駛決策，再與汽車電控系統(tǒng)結(jié)合，獨(dú)立實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的自動(dòng)駕駛。

    自動(dòng)駕駛巴士解決了機(jī)場、港口和產(chǎn)業(yè)園區(qū)等大面積區(qū)域最后一公里的日常通勤出行難題，智能物流配送通過自主導(dǎo)航駕駛，智能避障避堵、紅綠燈識(shí)別、人臉識(shí)別取貨解決配送問題，那么智能環(huán)衛(wèi)解決哪些問題，我們一起來探討。

    城市化境是城市管理的重中之重，也是城市管理水平提升和居民生活質(zhì)量提高最直觀、直接的標(biāo)志之一。隨著城市化快速發(fā)展和各項(xiàng)創(chuàng)建活動(dòng)的深入開展，城市環(huán)境和城市文明共同進(jìn)步。傳統(tǒng)的環(huán)衛(wèi)保潔工作一直是粗獷的管理模式。工人工作效率、清掃效果、環(huán)衛(wèi)車輛、設(shè)施等問題一直困擾著環(huán)境部門。

    智能環(huán)衛(wèi)應(yīng)用，通過車、管、云協(xié)同，讓無人駕駛清掃機(jī)器人來替代清潔環(huán)衛(wèi)工人進(jìn)行作業(yè)，解決了人行道路復(fù)雜清掃環(huán)境的環(huán)保作業(yè)問題。

    無人駕駛清掃機(jī)器人完成智能清掃、實(shí)時(shí)監(jiān)控、掃描構(gòu)建地圖，解放環(huán)節(jié)保潔人員，提升了工作效率。目前的自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車，采用自動(dòng)清掃系統(tǒng)，GPS差分導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合，可實(shí)現(xiàn)24小時(shí)隨時(shí)工作，通過云端的綜合調(diào)度及多車作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)可設(shè)定多臺(tái)清掃車的精準(zhǔn)調(diào)度，可更高效、更智能完成清掃任務(wù)。利用自動(dòng)駕駛技術(shù)，可以自動(dòng)感知到周邊行人、車輛、動(dòng)物等物體，針對(duì)垃圾進(jìn)行精準(zhǔn)的追蹤清掃，還可以根據(jù)地面垃圾的負(fù)荷，調(diào)整作業(yè)速度、掃盤轉(zhuǎn)速、風(fēng)機(jī)功率等。

    無人駕駛清掃機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于機(jī)場、學(xué)校、小區(qū)、工廠、大型商超、執(zhí)行無人區(qū)消殺任務(wù)等，高效完成清地、吸塵、灑水、消殺任務(wù)。

    無人駕駛清掃機(jī)器人技術(shù)的成熟度已經(jīng)達(dá)到應(yīng)用場景要求：通過高精定位及軌跡、清潔進(jìn)度、液壓、執(zhí)行與控制、遠(yuǎn)程標(biāo)準(zhǔn)監(jiān)控?cái)?shù)字化管理、融合網(wǎng)絡(luò)、完成車端適配，打造自動(dòng)駕駛系統(tǒng)平臺(tái)、實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)感知，結(jié)合沿途車輛及行人監(jiān)測、網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)管理。

    在車端適配中，也是云端與車端交換的重要環(huán)節(jié)，速銳得的TBOX硬件實(shí)現(xiàn)了對(duì)無人駕駛清掃機(jī)器人的多個(gè)控制單元實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)回傳，例如對(duì)環(huán)衛(wèi)車加載液位開關(guān)控制單元、危停開關(guān)控制單元、防撞開關(guān)控制單元、剎車開關(guān)控制單元、動(dòng)力開關(guān)控制單元、ACU電源控制管理單元等，可以隨時(shí)掌握車輛的信息。其原理是通過CAN自動(dòng)廣播對(duì)應(yīng)功能變化，ACC狀態(tài)、控制器的開與始輸出：通過檢測到ACC有12V，自動(dòng)接通控制單元，檢測到0V，自動(dòng)關(guān)閉部分控制單元，所有控制均通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)廣播；TBOX對(duì)外接口均具備12V電源、地、CAN H 、CAN L等數(shù)據(jù)回傳，外設(shè)預(yù)留 4路 IO，IO采用上拉方式，電阻為47K，上拉到12V，采用這個(gè)來監(jiān)測周邊需要控制的傳感狀態(tài)。

    速銳得可以實(shí)現(xiàn)汽車TBOX功能、包括軟硬件的定制開發(fā)。類似的項(xiàng)目有支持過華為、中汽中心的智能駕駛項(xiàng)目，在軟件處理上，特別是行業(yè)關(guān)心的自動(dòng)駕駛故障碼，如何臨時(shí)或者遠(yuǎn)程來處理，將自動(dòng)駕駛是故障碼得以同步到平臺(tái)？速銳得采用的做法是利用自動(dòng)駕駛部分器件工作狀態(tài)反饋的CAN報(bào)文，通過報(bào)文異樣、故障、通訊阻塞、錯(cuò)報(bào)的CAN報(bào)文，我們可以將迅速信息反饋給平臺(tái)，由大腦平臺(tái)來判定、修復(fù)、修正、強(qiáng)制控制執(zhí)行等。

    車頭頂部安裝的復(fù)合傳感器組件包括多個(gè)激光雷達(dá)、攝像頭，GNSS和IMU定位設(shè)備，車身周邊安裝了毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)，做到全方位無死角的監(jiān)控；車載處理單元會(huì)將采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的分析、判斷、決策并通過TBOX和遠(yuǎn)端服務(wù)端通訊。

    車端應(yīng)用中的TBOX設(shè)備，除了可以利用在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，還可以在景區(qū)擺渡旅游、觀光車汽車共享、新能源電池快換系統(tǒng)，改裝及學(xué)校、大型工業(yè)園區(qū)或者樓盤等車輛管理。配合原車ADAS系統(tǒng)，為車輛提供前所未有的安全性，安全系統(tǒng)與云、控制系統(tǒng)融合，并結(jié)合新技術(shù)來提供緊急制動(dòng)、自動(dòng)充電等功能。無人駕駛清掃機(jī)器人通過規(guī)劃作業(yè)區(qū)和路線，利用車載傳感進(jìn)行作業(yè)質(zhì)量的高效檢查，保證了環(huán)衛(wèi)的工作質(zhì)量。

    自動(dòng)駕駛技術(shù)是 AI 技術(shù)的集大成者，也是當(dāng)前人工智能最具挑戰(zhàn)的一環(huán)，全球大概有500多家在從事智能駕駛、自動(dòng)駕駛相關(guān)的伙伴，自動(dòng)駕駛經(jīng)歷了初期、可行性、實(shí)用性多方面的進(jìn)展等階，我們現(xiàn)在能看到的是細(xì)分領(lǐng)域的自動(dòng)駕駛企業(yè)已經(jīng)逐步進(jìn)入到市場商業(yè)化的階段。